Re: RE: [OT] Grados de libertad (para liarlo aún más) on Aitor Santamaria Merino message archived in another list or period 2002-06-21 (GloranthaHispana)

Write haof XML files: Aitor Santamaria Merino <aitor.sm_at_...>
Fecha: Fri, 21 Jun 2002 15:00:38 +0000

glaurung2 wrote:

>>Los grados de libertad de un sistema corresponderï¿½an al nï¿½mero de
>>variables independientes necesario para describirlo. Me explico la
>>famosa ecuaciï¿½n de los gases ideales PV=nRT que todo el mundo
>>

> seguro 
>

>>que ha visto alguna vez, posee dos grados de libertad. Una vez que
>>has fijado dos variables (P,V) la otra no puede tener cualquier
>>

> valor 
>

>>(T).
>>
>>Para el caso del triangulito, en un plano con vertice origen (para
>>simplificar) necesitamos cuatro variables, dos por cada vï¿½rtice
>>(x,y). Para un cuadrilatero seis (dos por vï¿½rtice tambiï¿½n).
>>
>>Triï¿½ngulo, 4 grados de libertad, Cuadrilï¿½tero 6
>>
>>Ahora no se si lo que dice el aldryani arquitecto va por aquï¿½, o
>>considera a los giros o movimientos como un grado de libertad
>>

> (puede 
>

>>haber giros y movimientos muy complicados que requieran mï¿½s de uno)
>>para simplificar.
>>
>>Waertag
>>

> 
> Sï¿½lo por joder un poco mï¿½s... en robï¿½tica el concepto de "grados de 
> libertad" se refiere, en el caso de un mecanismo controlado (digamos, 
> un brazo robï¿½tico), al nï¿½mero de "uniones" entre piezas articuladas.  
> Cada una de estas articulaciones le darï¿½a un grado de libertad, asï¿½ 
> que si tenemos un brazo robï¿½tico (o uno humano, el concepto es 
> similar) con: hombro, codo, muï¿½eca, giro de pinza, cierre/apertura de 
> pinza... tenemos 5 grados de libertad.  Puesto que dimensiones, de 
> momento, sï¿½lo conocemos tres, implica que el mecanismo es capaz de 
> posicionarse en un punto del espacio de varias formas diferentes, no 
> con unos ï¿½ngulos ï¿½nicos en cada articulaciï¿½n.

Sï¿½, pero es EL MISMO CONCEPTO. Lo que tï¿½ dices es que la dimensiï¿½n del "espacio" de controles (se suele llamar "U") es 5, no hay nada paradï¿½jico ni contradictorio con que tï¿½ metas al robot dentro de un espacio de 3 dimensiones...
Cuando vas a determinar los controles para que la ecuaciï¿½n se comporte de tal o cual manera, lo que haces es tratar de dar ecuaciones para "matar" esos 5 grados de libertad (normalmente, 5 ecuaciones ;-)) De la misma forma, si un gas se caracteriza por "tres grados de libertad", P, V y T, entonces "PV=nRT" es ya "UNA" restricciï¿½n (te quedan otras dos ecuaciones para "matar" los otros dos grados ;-)

Aitor